El 10 de octubre de 1844, unos meses después de que hubiera sido fundado el Cuerpo por parte de Francisco Javier Girón y Ezpeleta, II Duque de Ahumada, la Guardia Civil realiza su primer servicio en las calles de Madrid con motivo del cumpleaños de la Reina Isabel, que ese día pasaba a ser mayor de edad con 14 años, encargándose de la seguridad en el recorrido de la comitiva real desde el Palacio hasta las Cortes.
Para la ocasión se dispuso un contingente integrado por cinco compañías de infantería, con 693 hombres, y dos escuadrones de caballería, con otros 236 e igual número de caballos. A su vez, estaba mandada por dos jefes y 27 comandantes, capitanes y subalternos. Aquel dispositivo consiguió llamar la atención del público madrileño que había acudido a presenciar el paso de la comitiva “por su dignidad y vistoso uniforme en aquel día memorable en la historia del Cuerpo”.
La Ley Orgánica 2/1986, de 13 de marzo, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad, en su precepto 11, encomienda a estas con carácter genérico la misión de proteger el libre ejercicio de los derechos y libertades y garantizar la seguridad ciudadana mediante el desempeño, entre otras, de la función de velar por la protección y seguridad de altas personalidades.
De otra parte, si bien en principio era la Guardia Real la encargada de la protección de S.M. el Rey y su Familia, a partir del ya derogado Real Decreto 310/1979, de 13 de febrero, aparecía el Servicio de Seguridad, que integra a escoltas pertenecientes a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado con la labor de prestar protección a la Familia Real.
Actualmente, la Unidad de la Guardia Civil del Servicio de Seguridad de la Casa de S.M. el Rey se encuentra adscrita al Servicio de Seguridad, junto a la Comisaría Especial del Cuerpo Nacional de Policía, bajo la dependencia de la Secretaría General de la Casa de Su Majestad el Rey y es responsable permanente de la seguridad inmediata de la Familia Real y, de acuerdo con las normas dictadas al efecto, asumido igualmente la seguridad de los miembros de la Familia y de la Casa del Rey que el Ministerio del Interior considere oportuno en cada momento (Real Decreto 434/1988, de 6 de mayo, sobre reestructuración de la Casa de Su Majestad el Rey).
